Piše: Mirela Haskić-Suša
Amar Halilović, inženjer elektrotehnike na Sarajevo Innovations Festivalu održanom krajem oktobra prošle godine, a kojeg je organiziralo Udruženje studenata Elektrotehničkog fakulteta „Steleks“ Sarajevo predstavio se sa projektom “Gradnja 3D mape koristeći MonoSlam algoritam” te osvojio prvo mjesto. Namjena projekta je kreiranja mapa unaprijed nepoznatih terena, kroz koje prvi put prolazi čovjek, robot ili dron na koje su montirana kamera, IMU i potreban hardver za procesiranje podataka i komunikaciju.
“Tehnologija se zasniva se na senzorskim podacima sa kamere i uređaja koji se zove inercijalna mjerna jedinica (IMU), a koji mjeri brzinu i ubrzanje kojim se sistem na koji je montiran kreće. Niz slika koji dolaze sa kamere i podaci sa IMU-a, koji predstavljaju brzine i ubrzanje mobilnog robota, odnosno sistema koji istražuje teren, se obrađuju MonoSLAM algoritmom te koriste za kreiranje 3D mape i određivanje tačne pozicije robota i karakteristika iz okruženja. Kako podaci iz okoline nisu pouzdani u smislu preciznosti njihovih mjerenja, to algoritam koristi posebne alate iz domena vjerovatnoće i statistike za što tačniju rekonstrukciju mape terena. MonoSLAM algoritam pripada porodici algoritama koji rješavaju problem istovremene lokalizacije i mapiranja (eng. SLAM), te omogućava mapiranje terena uz istovremeno poznavanje lokacije mobilnog robota ili uopćeno agenta koji pretražuje okolinu koja se mapira. Algoritam prepoznaje tzv. značajke na slikama, kao što su ivice i uglovi objekata iz okoline. Ovaj projekat se može iskoristiti za kreiranje unaprijed nepoznatog i nemapiranog terena. Mapa koja se kreira je tzv. rijetka mapa, koja ne sadrži puno detalja iz okoline, što je uvjetovano zahtjevom za perfomansama sistema u stvarnom vremenu. Međutim nivo detalja koji se prikazuje na mapi je dovoljan za grubo oblikovanje okoline i terena, te može poslužiti kao podloga za eventualna detaljnija mapiranja”, za Business Magazine objašnjava Halilović.
Brojne prednosti
Sistem se sastoji od jedne kamere i IMU-a, te eventualnog hardvera koji bi napajao ove uređaje, kao i hardvera za komunikaciju sa računarom.
“Prednost ovakvog pristupa jeste ta što se sistem može montirati na mobilnog robota, kao što su bespilotne letjelice ili roveri. Takvi mobilni roboti se mogu daljinski upravljati, te sami istraživati okolinu, dok bi se kreirana mapa prikazivala na udaljenom računaru u nekoj bazi. Prednost primjenjenog MonoSLAM algoritma je korištenje samo jedne kamere za snimanje okoline u odnosu na klasične SLAM pristupe koji koriste barem dualni sistem kamera. Korištenjem jedne kamere je teže dobiti 3D prikaz, jer kao što je poznati konvecionalne kamere vraćaju 2D sliku. Međutim posebnim softverskim mehanizmima, ovaj problem je riješen u okviru samog algoritma” dodaje Halilović.
Ideja za ovaj projekat došla je od profesora i Halilovićevog mentora, doc. dr. Dinka Osmankovića, a projekta je ustvari bio dio njegovog diplomskog rada. Period od ideje do gotovog projekta je trajao oko šest mjeseci, te je uključivao više etapa, od plana rada pa do same realizacije.
Podrška mentora i roditelja
“Poteškoća i izazova je bilo mnogo, jer je svaka etapa projekta predstavljala novi izazov i problem koji je bilo potrebno riješiti i ukomponovati sa ostalim dijelovima. Prilikom izrade projekta najveću podršku su mi pružili mentor i roditelji”, ističe Halilović.
Učešće na Sarajevo Innovations Festivalu i osvojeno prvo mjesto, je bila kruna njegovog rada i odlična prilika za predstavljanje projekta i ideje.
“ Učešće se sastojalo od pripreme tekstualnog dijela rada u posebnom IEEE formatu i plakata kojeg je bilo potrebno pripremiti za prezentaciju rada. Takmičenje se sastojalo od prezentacije rada pred komisijom. Nakon ocjenivanja radova i prezentacije istih, na osnovu ocjena komisije sam osvojio prvo mjesto”, ističe Halilović.
Kao budući, perspektivni bh. inovator, Halilović kaže da je osnovni problem u BiH nedostatak podrške za razvoja inovacija, ali optimistično dodaje da je uz želju za učenjem i kvalitetnim mentorstvom, moguće uraditi i napraviti sjajne stvari.
Ističe da trenutno ne postoji interes od strane kompanija i unverziteta za investiranjem u ovaj projekat, ali eventualnim daljnim razvojem projekta, moguće je da će potražiti investitore. Svakako će nastaviti raditi na daljem razvijanju ovog projekta u sklopu master rada, kao i na novim projektima, nakon čega bi moglo uslijediti istraživanje mogućnosti plasiranja proizvoda na inozemnom tržištu.
